Ręce robotów - dłonie humanoidalne

Dłonie Inspire Robots z serii RH56 mają sześć miniaturowych liniowych serwonapędów: cztery zginają palce, dwa poruszają kciukiem (zginanie i rotacja). W RH56DFX i RH56E2 sześć napędów porusza 12 przegubami, a każdy napęd ma czujnik siły. RH56DFX ma też absolutne czujniki położenia, więc po włączeniu nie wymaga bazowania, a bez zasilania palce blokują się i utrzymują chwyt.

RH5DG2 ma 13 napędów i 13 stopni swobody: osobno porusza stawami podstawowymi i środkowymi palców, odchyla palce na boki i ma trzy napędy kciuka. Dzięki temu formuje chwyty niedostępne dla dłoni sześciostopniowych.

Siła na końcówce palca wynosi od 4 N w RH56BFX do 28 N w RH56E2, a na kciuku od 6 N do 30 N. RH56E2 producent określa jako pierwszą przemysłową dłoń o sile chwytu porównywalnej z ludzką. W RH56DFX każdy palec zatrzymuje się na zadanym kącie albo na zadanej sile, więc ta sama dłoń chwyta jajko i hantel - różni je tylko próg siły.

Wersje z czujnikami dotyku (RH56E2, RH56F1, RH56H1 i RH5DG2) wyczuwają nacisk na koniuszkach palców i na dłoni. RH5DG2 ma osiem czujników pojemnościowych, które mierzą siłę nacisku, jej kierunek i zbliżenie przedmiotu.

Ręce robotów Inspire łączą się z komputerem przez RS485 (Modbus RTU i protokół rejestrowy producenta), CAN albo CAN FD, a RH56F1, RH56H1 w wersji E6 i RH5DG2 także przez EtherCAT. RH56E2 ma dodatkowo Ethernet z Modbus TCP. Dłonie zasila się napięciem 24 V DC, a część modeli przyjmuje szerszy zakres. Program producenta na PC pokazuje kąty, prąd, siłę i temperaturę oraz zapisuje sekwencje ruchów.

RH5DG2 ma wbudowaną bibliotekę 30 gestów, m.in. pięść, znak V, OK, chwyt długopisu i pałeczek oraz odkręcanie zakrętki. RH56DFX zapamiętuje 40 sekwencji ruchów, a program producenta ma 13 gotowych akcji, m.in. chwyt butelki i szczypanie trzema palcami.

Chwytak dwupalcowy wystarcza, gdy robot powtarzalnie chwyta detale jednego rodzaju. Dłoń humanoidalna przydaje się, gdy przedmioty mają różne kształty, gdy robot obsługuje narzędzia i urządzenia zaprojektowane dla człowieka albo gdy badania dotyczą zręcznej manipulacji. RH56E2 producent pokazuje przy wtyczce ładowania samochodu elektrycznego, wiertarce na obrabiarce i kole zapasowym. Do prostszych zadań wystarczy chwytak dwupalcowy.