Inspire Robots RH56BFX

RH56BFX dzieli z modelem DFX mechanikę, rysunek wymiarowy (217,8 x 80,7 x 31,2 mm), masę 540 g, złącze GX12, protokół RS485 z Modbus RTU i jedną instrukcję. Różnica siedzi w sześciu napędach: w BFX są przełożone na prędkość. Cztery palce zginają się z prędkością 570°/s (DFX: 260°/s), kciuk zgina się 150°/s i obraca 235°/s, a producent pozycjonuje tę dłoń do lekkich zastosowań interakcyjnych: gestów, pokazów, szybkich chwytów lekkich przedmiotów takich jak klucze, jajko, gąbka czy miękka saszetka.

Ceną za szybkość jest siła: 6 N na końcówce kciuka i 4 N na palcach, przy tej samej rozdzielczości czujników siły 0,5 N i powtarzalności ±0,2 mm. Zasilanie 24 V (strona producenta: 12-48 V), prąd spoczynkowy 0,09 A, szczytowy 2 A. Każdy napęd ma czujnik siły i absolutny czujnik położenia; sterowanie, rejestry, 40 sekwencji ruchów w pamięci i program PC są wspólne z DFX, podobnie jak wersja RH56BFXW z dwuosiowym nadgarstkiem (±27°, ±22°, 2 N·m).

Sterowanie po RS485 (115 200 b/s, do 254 dłoni na magistrali) własnym protokołem rejestrowym albo w Modbus RTU; RS232 i CAN na zamówienie. Dla każdego palca zadaje się kąt, prędkość i próg siły, dłoń zwraca kąt rzeczywisty, siłę, prąd, temperaturę i kody błędów, a producent odpowiada w FAQ, że symulację można prowadzić w Gazebo. BFX wybiera się tam, gdzie liczy się dynamika gestu, a nie udźwig; do cięższych przedmiotów producent kieruje do DFX, a do pracy przemysłowej do E2.