PiPER Teacher Pendant
PiPER Teacher Pendant to uchwyt operatora AgileX montowany na końcu ramienia PiPER albo PiPER X zamiast chwytaka. Ramię z panelem staje się ramieniem prowadzącym: operator porusza nim ręką i otwiera szczęki panelu, a ramię wykonawcze z chwytakiem PiPER Gripper powtarza ruch i chwyt. Do teleoperacji potrzebne są co najmniej dwa ramiona.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto. Waga z opakowaniem: ok. 0,9 kg. Sprzedaż wyłącznie dla firm i instytucji.
Termin dostawy: ok. 45 dni od potwierdzenia zamówienia.
- 550 g
- Masa
- Ø30 mm
- Rękojeść
- 24 V DC
- Zasilanie
Opis produktu
W cenniku AgileX panel figuruje jako PiPER Teacher Pendant „For teleoperation”, w instrukcjach jako teach pendant albo leader gripper. To końcówka ramienia, nie osobny sterownik: montuje się ją kołnierzem na osi J6 (ten sam kołnierz co dla chwytaka, śruba M3x14), a zasilanie 24 V DC i komunikację CAN dostaje z ramienia.
W trybie leader-follower ramię prowadzące z panelem wysyła do ramienia wykonawczego pozycje osi i polecenia dla chwytaka. Według AgileX polecenia chwytaka wysyła tylko panel - ramię prowadzące z chwytakiem zamiast panelu nie steruje chwytakiem ramienia wykonawczego. Oba ramiona muszą mieć ten sam firmware i ustawione role prowadzącego i wykonawczego.
W piper_sdk i pyAgxArm ustawia się współczynnik skoku panelu 100-200 % (wzmacnia ruch przekazywany ramieniu wykonawczemu, działa tylko na ramieniu prowadzącym) i współczynnik tarcia 1-10 (wyższy - lżej się otwiera). Producent podaje masę 550 g, rozstaw szczęk 0-100 mm (instrukcje PiPER i PiPER X), zasilanie 24 V DC i pracę od -20 do 50 °C.
Kompatybilność
Producent przewiduje panel jako opcję ramion PiPER i PiPER X - obie instrukcje opisują jego montaż kołnierzem na osi J6. Do teleoperacji potrzebne są dwa ramiona: prowadzące z panelem i wykonawcze z chwytakiem PiPER Gripper.
Budowa i komponenty
Rysunek wymiarowy panelu według instrukcji PiPER V2.0.1 (wymiary w mm): 145 × 77 × 170,46 mm, rękojeść Ø30 mm, uchwyty na palce Ø20 mm, mocowanie Ø57 mm.
Funkcje
Ramię prowadzone ręką
Operator trzyma rękojeść Ø30 mm, a palce wkłada w dwa uchwyty Ø20 mm i nimi otwiera oraz zamyka szczęki.
Chwyt przekazany ramieniu wykonawczemu
Ruch szczęk panelu staje się poleceniem dla chwytaka PiPER Gripper na drugim ramieniu.
Ustawienia z Pythona
Wzmocnienie skoku 100-200 %, limit skoku i opór otwierania (tarcie 1-10) ustawia się w piper_sdk i pyAgxArm.
Zastosowania
Zbieranie danych demonstracyjnych
Operator wykonuje zadanie ramieniem prowadzącym, a ramię wykonawcze powtarza ruch - tak producent buduje zestaw OPEN PiPER z dwoma panelami i czterema ramionami.
Dydaktyka manipulacji
Studenci prowadzą ramię ręką i od razu widzą, jak ramię wykonawcze powtarza trajektorię i chwyt.
Specyfikacja
| Typ | uchwyt operatora do teleoperacji (w instrukcjach producenta: teach pendant, leader gripper), końcówka ramienia prowadzącego |
| Przeznaczenie | teleoperacja leader-follower: ramię z panelem prowadzi ramię wykonawcze z chwytakiem PiPER Gripper; potrzebne co najmniej dwa ramiona |
| Skok | rozstaw szczęk 0-100 mm (instrukcje PiPER i PiPER X) |
| Masa | 550 g |
| Zasilanie | 24 V DC z ramienia |
| Pobór mocy | do 50 W, średnio do 30 W |
| Interfejs komunikacyjny | CAN, przez złącze na końcu ramienia |
| Sterownik | zintegrowany w panelu |
| Montaż | kołnierz na końcu ramienia (oś J6), ten sam co dla chwytaka; panel śrubą M3x14; po montażu kołnierza zero osi J6 |
| Wymiary | 145 × 77 × 170,46 mm według rysunku wymiarowego producenta; rękojeść Ø30 mm, uchwyty na palce Ø20 mm |
| Temperatura pracy | od -20 do 50 °C, wilgotność 25-85 % bez kondensacji |
| Poziom hałasu | poniżej 60 dB |
| Oprogramowanie | piper_sdk i pyAgxArm (Python): współczynnik skoku 100-200 %, limit skoku, współczynnik tarcia 1-10 |
| Kompatybilność | PiPER, PiPER X (instrukcje obu ramion) |
| Gwarancja | producent nie podaje okresu gwarancji panelu - warunki potwierdzamy w ofercie |
Pliki do pobrania
- Instrukcja PiPER X (EN) - baza wiedzy AgileXStrona producenta
Tabela parametrów panelu, montaż i rysunek wymiarowy.
- Zasada teleoperacji leader-follower (CN) - baza wiedzy AgileXStrona producenta
Rola panelu i ramienia wykonawczego, przejęcie sterowania przez człowieka.
- piper_sdk - dwa ramiona w trybie leader-follower (GitHub AgileX)Kod źródłowy producenta
Konfiguracja ramienia prowadzącego i wykonawczego.
- Instrukcja PiPER V2.0.1 (CN, PDF)PDF producenta
Parametry panelu, montaż i rysunki wymiarowe.
Wysyłka
Panel sprowadzamy z fabryki AgileX razem z ramieniem albo na zamówienie; termin dostawy potwierdzamy w ofercie. Wysyłamy z magazynu w Bielanach Wrocławskich. Producent nie podaje masy ani wymiarów opakowania; sam panel waży 550 g.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto.
Termin dostawy: ok. 45 dni od potwierdzenia zamówienia. Wiążący termin podajemy w potwierdzeniu zamówienia.