Inspire Robots RH5DG2

W dłoniach RH56 każdy palec zgina jeden napęd; w RH5DG2 cztery palce mają osobno napędzany staw podstawowy i staw środkowy, palec wskazujący i środkowy dodatkowo odchylają się na boki o ±15° (rozwarcie 30°), a kciuk ma trzy napędy: odwodzenie w zakresie 65-175° i dwa stawy zginane. Razem 13 aktywnych stopni swobody i 18 ruchomych przegubów w obudowie wielkości ludzkiej dłoni: 224,5 x 95 x 45 mm, 1020 g bez nadgarstka. Producent deklaruje co najmniej 20 N na końcówce kciuka (instrukcja: powyżej 15 N), 10 N na palcach, maksymalny nacisk na koniuszek 8 kg i czas zamknięcia do 0,8 s.

Osiem pojemnościowych czujników dotyku, pięć w koniuszkach i trzy w strefach dłoni, mierzy siłę normalną i styczną z rozdzielczością 0,01 N, kierunek siły stycznej i zbliżenie przedmiotu; osiem napędów ma czujniki siły o rozdzielczości 0,1 N (stawy środkowe palców pracują bez sterowania siłą). Komunikacja to EtherCAT w trybie PDO plus CAN FD do 5 Mb/s (wariant E4) albo RS485 z Modbus RTU (wariant E2), przez ośmiopinowy wtyk zgodny z Lemo. Zasilanie 18-60 V (instrukcja: 24-48 V), prąd spoczynkowy 310 mA, szczytowy 7,5 A. Kołnierz Ø50 mm z otworem centrującym Ø38 mm jest taki jak w F1.

Wbudowana biblioteka 30 gestów obejmuje pięść, otwartą dłoń, znak V, OK, szczypanie dwoma i trzema palcami, chwyt długopisu i pałeczek, odkręcanie zakrętki, kciuk w górę czy serduszko; gest uruchamia się jednym rejestrem, a dłoń najpierw się otwiera, potem go wykonuje. Każdy przegub pracuje w trybie ochrony prędkość-siła albo w zamkniętej pętli siły, z rejestrami kąta w 0,1°, prędkości, progu siły, odczytem siły i temperatury 13 napędów. Obudowa w czterech kolorach: szarym, białym, czarnym i srebrnym.