Inspire Robots RH56E2 - bez czujników dotyku

RH56E2 to dłoń do dużych obciążeń: sześć miniaturowych serwonapędów liniowych z czujnikami siły porusza 12 przegubami, końcówka kciuka wywiera 30 N, palce po 28 N, a producent deklaruje nośność równoważną 15 kg i ok. 3 kg siły czynnej na jeden palec. Dłoń zamyka się w 0,8 s, cztery palce zginają się szybciej niż 200°/s, kciuk obraca się w zakresie 75-170°. Powtarzalność ±0,2 mm, rozdzielczość siły 0,05 N (instrukcja: 0,1 N). Masa 770 g (wersja bez czujników dotyku), wymiary 211,5 x 93,0 x 47,5 mm, kołnierz Ø50 mm z otworem centrującym Ø38 mm.

W odróżnieniu od DFX i BFX dłoń E2 ma trzy drogi komunikacji: Ethernet z Modbus TCP (domyślnie 192.168.11.210, port 6000) w każdej wersji oraz RS485 (wariant 2) albo CAN 2.0 (wariant 0) przez jeden ośmiopinowy wtyk zgodny z Lemo. Ta wersja nie ma czujników dotyku: siłę chwytu mierzą czujniki siły w sześciu napędach (rozdzielczość 0,05 N, instrukcja: 0,1 N), a tryby ochrony i zamkniętej pętli siły działają tak samo jak w wersji T1/T2. Matrycę dotykową (17 czujników piezorezystywnych T1 albo 5 pojemnościowych T2) ma osobna karta RH56E2 z czujnikami dotyku.

Każdy palec pracuje w jednym z dwóch trybów: ochrony prędkość-siła (zatrzymanie na kącie albo po przekroczeniu progu siły) lub zamkniętej pętli siły, w której dłoń utrzymuje zadany nacisk i śledzi jego zmiany. Rejestry obejmują kąt, prędkość, próg siły do 3000 g na palec, odczyt siły rzeczywistej, prądu i temperatury napędów oraz 40 gestów, z czego 13 fabrycznych. Zasilanie 24 V ±10 %, prąd spoczynkowy 0,25 A, szczytowy 4 A. Po odłączeniu zasilania palce blokują się samoczynnie, a kontrolka na grzbiecie pokazuje stan komunikacji. Cena karty dotyczy wersji bez czujników dotyku; wersja z czujnikami T1 albo T2 ma osobną kartę.