Inspire Robots RH56DFX

RH56DFX to najbardziej rozpowszechniona dłoń z rodziny RH56 Inspire Robots: pięć palców wielkości ludzkiej dłoni, 6 stopni swobody i 12 przegubów. Każdy z czterech palców zgina jeden miniaturowy serwonapęd liniowy, dwa kolejne odpowiadają za zginanie i rotację boczną kciuka. Wszystkie sześć napędów ma wbudowany czujnik siły o rozdzielczości 0,5 N oraz absolutny czujnik położenia, więc po włączeniu zasilania dłoń nie wymaga bazowania, a bez zasilania palce blokują się mechanicznie i utrzymują chwyt.

Końcówka kciuka wywiera 15 N, pozostałe palce po 10 N; cztery palce zginają się z prędkością 260°/s, kciuk zgina się 70°/s i obraca 107°/s w zakresie ponad 65°. Powtarzalność pozycjonowania końcówki to ±0,2 mm. Dłoń waży 540 g (650 g z nadgarstkiem), mierzy 217,8 x 80,7 x 31,2 mm i mocuje się kołnierzem Ø52 mm z otworem centrującym Ø38 mm do ramienia robota lub protezy. Zasilanie 24 V (instrukcja; strona producenta podaje zakres 12-48 V), prąd spoczynkowy 0,09 A, szczytowy 2 A.

Sterowanie odbywa się po RS485 (115 200 b/s, do 254 dłoni na jednej magistrali) własnym protokołem rejestrowym producenta albo w Modbus RTU; RS232 i CAN są wykonaniem na zamówienie. Dla każdego palca zadaje się kąt, prędkość i próg siły w gramach, a dłoń zwraca kąt rzeczywisty, pozycję napędu, siłę, prąd, temperaturę i kody błędów. W pamięci Flash mieści się 40 sekwencji ruchów po 8 kroków, a program PC producenta ma 13 gotowych akcji: otwarta dłoń, chwyt butelki, szczypanie trzema palcami, pięść. Wersja RH56DFXW dodaje dwuosiowy nadgarstek: odchylenie ±27°, pochylenie ±22°, moment 2 N·m.