Inspire Robots RH56H1

RH56H1 powstała z pytania, jak zmieścić siłę dłoni DFX w obudowie o jedną czwartą mniejszej. Odpowiedź producenta to metalowa konstrukcja 159,7 x 75,2 x 31,5 mm o masie 470 g, która nadal daje co najmniej 15 N na końcówce kciuka i 10 N na palcach, a na zdjęciach producenta utrzymuje biernie odważnik 30 kg zawieszony na palcach (deklarowane 8 kg na jeden palec). Sześć miniaturowych serwonapędów liniowych z czujnikami siły o rozdzielczości 0,1 N porusza 11 przegubami, kciuk obraca się w zakresie 70-170° z prędkością ponad 157°/s, cztery palce zginają się ponad 110°/s, dłoń zamyka się w czasie do 0,8 s.

Komunikacja to RS485 z protokołem rejestrowym i Modbus RTU oraz CAN FD do 5 Mb/s w każdej wersji; modele E6 dodają EtherCAT w trybie PDO. Producent deklaruje częstotliwość 1 kHz i odpowiedź na poziomie milisekund. Wariant T2 ma sześć piezorezystywnych czujników dotyku: na każdym palcu siatka 2 x 2 punkty na koniuszku i 6 x 5 na opuszce, na dłoni 15 x 6 punktów, z wypadkową siłą w trzech osiach. Zasilanie 24-60 V (instrukcja: 24-48 V), prąd spoczynkowy 160 mA, szczytowy 5 A. Dłoń mocuje się podstawą Ø38 mm o wysokości 17,8 mm z czterema gwintami M3.

Każdy palec pracuje w trybie ochrony prędkość-siła albo w zamkniętej pętli siły, z rejestrami kąta w 0,1°, prędkości, progu siły, prądu ochronnego, odczytu siły, prądu i temperatury oraz pauzą i stopem awaryjnym. Producent mówi o otwartym ekosystemie deweloperskim: w praktyce oznacza to otwarty protokół rejestrów w instrukcji i program PC, bo repozytorium ani SDK na stronie producenta nie ma. Symulacja w Gazebo wg FAQ.