Inspire Robots RH56F1

RH56F1 to konstrukcja, w której producent postawił na sztywność i percepcję: całkowicie metalowy, zintegrowany szkielet, deklarowane bierne obciążenie statyczne 30 kg i, jak pisze producent, 24 zestawy czujników w 4 kategoriach. Sześć miniaturowych serwonapędów liniowych z czujnikami siły o rozdzielczości 0,1 N porusza 12 przegubami; kciuk obraca się w zakresie 60-180° z prędkością ponad 155°/s, cztery palce zginają się ponad 107°/s, a dłoń zamyka się w czasie do 0,8 s. Końcówka kciuka daje co najmniej 15 N, palce co najmniej 10 N, powtarzalność ±0,2 mm.

Komunikacja to EtherCAT (tryb I/O z PDO) z deklarowaną częstotliwością 1 kHz, a do tego RS485 z protokołem rejestrowym i Modbus RTU (wariant E2) albo CAN FD do 5 Mb/s (wariant E4), wszystko przez jeden ośmiopinowy wtyk zgodny z Lemo. Wariant T1 ma 8 pojemnościowych czujników dotyku: pięć w koniuszkach i trzy w strefach dłoni, każdy z pomiarem siły normalnej i stycznej z rozdzielczością 0,01 N, kierunkiem siły stycznej i 24-bitową wartością zbliżenia. Dłoń waży 615 g bez czujników i 630 g z czujnikami, mierzy 183,3 x 79,1 x 40,5 mm, mocuje się kołnierzem Ø50 mm z otworem centrującym Ø38 mm i zasila napięciem 24-48 V (prąd szczytowy 5 A).

Każdy palec pracuje w jednym z trzech trybów: ochrony prędkość-siła, zamkniętej pętli siły albo sterowania impedancyjnego, które równoważy siłę kontaktu i odchyłkę pozycji, chroniąc chwytany przedmiot. Rejestry obejmują kąt w 0,1°, prędkość, próg siły, prąd ochronny, odczyt siły, prądu i temperatury każdego napędu, pauzę i stop awaryjny. Producent oferuje obudowę w czterech kolorach: czarnym, białym, srebrnym i szarym. Program PC z 13 akcjami i symulacja w Gazebo (wg FAQ) uzupełniają zestaw.