Luxonis OAK-D to stereoskopowa kamera głębi z procesorem AI i kamerą kolorową 12 MP z autofokusem, pierwsza generacja rodziny OAK-D. Od smuklejszej następczyni OAK-D S2 różni się gniazdem 5 V z zasilaczem w zestawie: kamera nie musi pobierać prądu z portu USB, co przydaje się w prototypach z własną elektroniką. Głębia od 70 cm do 12 m, masa 115 g.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto. Waga z opakowaniem: ok. 0,5 kg. Sprzedaż wyłącznie dla firm i instytucji.
Termin dostawy: ok. 7 dni od potwierdzenia zamówienia.
- 0,7-12 m
- Zakres głębi
- 4 TOPS
- AI w kamerze
- 115 g
- Masa
Opis produktu
OAK-D to oryginalna kamera głębi Luxonis, pierwsza generacja rodziny OAK-D: para kamer stereo 1 MP z global shutter, centralna kamera kolorowa 12 MP IMX378 z autofokusem i procesor Luxonis RVC2 o mocy 4 TOPS, który liczy głębię i uruchamia sieci neuronowe w samej kamerze. Baza 75 mm daje idealny zakres głębi od 70 cm do 12 m, a efektywny do 30 m. Dane i zasilanie płyną przez USB-C (USB 3.2 Gen 1, 5 Gb/s), a kamerę można też zasilać z gniazda 5 V; zasilacz z adapterami wtyczek jest w zestawie. IMU BNO086 mierzy ruch w 9 osiach, pobór mocy do 5 W, masa 115 g.
Obliczenia wykonuje kamera, nie komputer: procesor RVC2 ma 4 TOPS, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe, i uruchamia dowolny model po konwersji, także własnej architektury. Liczy mapę głębi z filtrowaniem i wyrównaniem do obrazu kolorowego, śledzi obiekty w 2D i 3D, koryguje zniekształcenia, przycina i skaluje obraz, wykrywa krawędzie i śledzi cechy, a wideo koduje w H.264, H.265 albo MJPEG (4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps). Do komputera trafiają gotowe wyniki: obiekty z odległością, chmura punktów albo skompresowany strumień. Według producenta OAK-D otrzymała w 2021 roku nagrodę AI and Vision Alliance dla kamery.
Kamery stereo OV9282 mają 1280 × 800, global shutter, do 255 fps i pole widzenia 81° po przekątnej, węższe niż 89,5° w kamerach serii 2. Producent podaje błąd bezwzględny głębi poniżej 2 % do 4 m, poniżej 4 % od 4 do 7 m i poniżej 6 % od 7 do 10 m przy 800P; najmniejsza odległość pomiaru to około 70 cm przy 800P, około 35 cm z rozszerzoną dysparycją i około 20 cm przy 400P z rozszerzoną dysparycją. Kamera kolorowa IMX378 z autofokusem daje 12 MP (4056 × 3040) do 60 fps, ostrzy od 8 cm i obejmuje 81° po przekątnej.
Obudowa z aluminium klasy przemysłowej z przednią szybą Gorilla Glass ma gwint statywowy 1/4" i otwory VESA 75 mm na śruby M4; kamera pracuje od -20 do 50 °C przy pełnym obciążeniu procesora. Zasilanie z USB-C zwykle mieści się w limicie 900 mA portu USB 3, ale producent zaleca źródło USB-C o wydajności co najmniej 1,5 A albo zasilanie z gniazda 5 V (wtyk 5,5 × 2,5 mm). Na płytce są pola J4, J5 i J6 na złącza z sygnałami modułu OAK-SoM, a schemat, pliki Altium i rysunki producent publikuje na GitHubie. Jako następczynie producent wskazuje OAK-D S2 z większym wyborem kamer kolorowych w smuklejszej obudowie oraz OAK-D Pro.
Funkcje
AI w kamerze: 4 TOPS
Procesor RVC2 uruchamia detekcję, segmentację i śledzenie obiektów bez obciążania komputera; do sieci neuronowych przypada 1,4 TOPS. Animacja producenta: osoba wykryta na mapie głębi, ze współrzędnymi X, Y, Z liczonymi w kamerze OAK.
Głębia stereo 0,7-12 m
Para OV9282 1 MP z global shutter i bazą 75 mm; błąd poniżej 2 % do 4 m, mapa głębi wyrównana do obrazu RGB.
USB-C albo gniazdo 5 V
Dane przez USB 3.2 Gen 1 (5 Gb/s), zasilanie z portu albo z gniazda 5 V; kabel USB-C / USB-A 1 m i zasilacz w zestawie.
IMU 9 osi i otwarta płytka
BNO086 do odometrii i stabilizacji; schemat, pliki Altium i rysunki płytki są w repozytorium producenta.
Kamera kolorowa 12 MP z autofokusem
IMX378 4056 × 3040 do 60 fps, obiektyw F1,8, ostrość od 8 cm, pole 81° po przekątnej.
Zastosowania
Kontrola wizualna i detale z bliska
Autofokus od 8 cm i 12 MP pozwalają odczytać oznaczenia i wady na przedmiocie, a mapa głębi podaje jego położenie w przestrzeni.
Laboratoria i dydaktyka
Biblioteka DepthAI w C++ i Pythonie, sterownik ROS producenta (depthai-ros) i pełna dokumentacja płytki: od pierwszej mapy głębi po własny projekt elektroniki.
Roboty mobilne i manipulatory
Detekcja i śledzenie obiektów w 2D i 3D liczone w kamerze, głębia do 12 m i IMU 9 osi; komputer robota dostaje współrzędne zamiast surowego wideo.
Prototypy z własną elektroniką
Pola J4, J5 i J6 na płytce dają dostęp do sygnałów modułu OAK-SoM (wyprowadzenia w schemacie), a gniazdo 5 V uniezależnia zasilanie od portu USB.
Którą kamerę OAK-D na USB wybrać
OAK-D: pierwsza generacja, kolor 12 MP z autofokusem, stereo 81° po przekątnej, zasilacz w zestawie, 115 g. OAK-D S2: następczyni w smuklejszej obudowie (91 g), kolor z autofokusem albo stałym ogniskiem, stereo 89,5°, IP66 z kablem skręcanym. OAK-D Pro: jak S2 plus projektor punktów IR i oświetlacz IR. OAK-D Lite: najlżejsza (61 g), RGB 13 MP, IMU 6 osi.
Najważniejsze komponenty
W pełni skonfigurowany model może zawierać:
- Kamera OAK-DModuł z kamerą kolorową 12 MP z autofokusem, parą kamer stereo 1 MP, IMU 9 osi i procesorem RVC2.
- Kabel USB-C / USB-A 1 m (USB-CA-1m)Zasilanie i transmisja danych z komputera.
- Zasilacz z adapterami wtyczek międzynarodowychZewnętrzne zasilanie kamery, które producent zaleca, gdy port USB daje za mało prądu.
- Ściereczka do czyszczeniaDo przedniej szyby Gorilla Glass.
Kamery i matryce
OAK-D ma jedną wersję: kamerę kolorową IMX378 z autofokusem (moduł PY011) i parę kamer stereo OV9282 (moduł PY010) z global shutter. W tej pierwszej generacji obie kamery obejmują 81° po przekątnej; kamery stereo serii 2, na przykład w OAK-D S2, mają 89,5°.
| Parametr | ta karta Kamera kolorowa IMX378 z autofokusem, SKU A00110-INTL | Para stereo kamery głębi |
|---|---|---|
| Matryca | IMX378 (PY011) | OV9282 (PY010) |
| Pole widzenia DFOV / HFOV / VFOV | 81° / 69° / 55° | 81° / 72° / 49° |
| Rozdzielczość | do 12 MP (4056 × 3040) | do 1 MP (1280 × 800) |
| Ostrość * | AF: od 8 cm do ∞ | FF: od 19,6 cm do ∞ |
| Maks. liczba klatek | do 60 fps | do 255 fps |
| Zakres widma | światło widzialne | światło widzialne |
| Filtr | IR-cut 650 nm | IR-cut 650 nm |
| Migawka | rolling shutter | global shutter |
| Wielkość matrycy | 1/2,3" | 1/4" |
| Przysłona | F1,8 ± 5 % | F2,0 ± 5 % |
| Ogniskowa efektywna | 4,81 mm | 2,35 mm |
| Wielkość piksela | 1,55 µm | 3 µm |
* Według producenta obowiązują pewne ograniczenia; szczegóły wyjaśniamy na zapytanie.
Potrzebna inna kamera?
- Luxonis OAK-D S2 - Auto Focus Więcej wariantów kamery kolorowej w mniejszej obudowie: OAK-D S2.
- Luxonis OAK-D W - IMX378 Szerokie pole widzenia: OAK-D W.
- Luxonis OAK-D Pro - Auto Focus Stereo aktywne i lepsza praca przy słabym świetle dzięki oświetleniu IR: OAK-D Pro.
- Luxonis OAK-D Pro W - IMX378 Stereo aktywne z szerokim polem widzenia: OAK-D Pro W.
Szczegóły techniczne
Procesor RVC2 w kamerze
- 4 TOPS mocy obliczeniowej, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe
- dowolny model AI, także o własnej architekturze, po konwersji do formatu RVC2
- kodowanie wideo H.264, H.265 i MJPEG: 4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps
- przetwarzanie obrazu: korekcja zniekształceń, skalowanie i przycinanie (ImageManip), wykrywanie krawędzi, śledzenie cech, własne funkcje CV
- głębia stereo z filtrowaniem i post-processingiem, wyrównana do obrazu RGB, z szeroką konfiguracją
- śledzenie obiektów w 2D i 3D (ObjectTracker)
- własna logika uruchamiana w samej kamerze (węzeł Script)
Głębia stereo w liczbach
Zakres i najmniejsza odległość zależą od pola widzenia, rozdzielczości i bazy; dokładność producent podaje dla 800P. Rozszerzona dysparycja to tryb węzła StereoDepth w DepthAI.
- Baza stereo
- 75 mm (rozstaw kamery lewej i prawej)
- Kamery stereo
- 2 × OV9282, 1280 × 800, global shutter, 81° po przekątnej
- Zakres idealny
- 0,7-12 m
- Zasięg maksymalny
- 30 m
- Najmniejsza odległość (MinZ)
- ok. 70 cm (800P); ok. 35 cm (400P albo 800P, rozszerzona dysparycja); ok. 20 cm (400P, rozszerzona dysparycja)
- Błąd bezwzględny do 4 m
- poniżej 2 %
- Błąd bezwzględny 4-7 m
- poniżej 4 %
- Błąd bezwzględny 7-10 m
- poniżej 6 %
Zasilanie i pobór mocy
Większość energii pobiera procesor RVC2. Niższa liczba klatek w całym potoku odciąża podsystemy i zmniejsza pobór mocy. Kamera z modułem OAK-SoM zwykle mieści się w limicie 900 mA portu USB 3, ale producent zaleca źródło USB-C 1,5 A lub większe; w zestawie jest zasilacz z adapterami wtyczek międzynarodowych.
- Złącze danych
- USB-C, USB 3.2 Gen 1 (5 Gb/s)
- Zasilanie
- z USB-C albo z gniazda 5 V (wtyk 5,5 × 2,5 mm)
- Zalecane źródło USB-C
- co najmniej 1,5 A
- Praca podstawowa i strumienie kamer
- 2,5-3 W
- Podsystem AI
- do 1 W
- Głębia stereo
- do 0,5 W
- Koder wideo
- do 0,5 W
- Razem, wszystkie funkcje na 100 %
- do ok. 5 W
Warunki pracy
- temperatura otoczenia od -20 do 50 °C przy pełnym obciążeniu procesora
- procesor RVC2 może pracować ciągle do 105 °C; powyżej biblioteka DepthAI sama wyłącza urządzenie, chroniąc układ (dokumentacja producenta)
- klasyfikacja eksportowa USA: EAR99
Obudowa i montaż
- Materiał
- aluminium klasy przemysłowej, przednia szyba Gorilla Glass
- Mocowanie
- gwint statywowy 1/4"; VESA 75 mm, śruby M4
- Złącza
- USB-C i gniazdo zasilania 5 V
- Wymiary
- 110 × 54,5 × 33 mm
- Masa
- 115 g
Płytka i rozszerzenia
Projekt płytki OAK-D producent udostępnia w całości: schemat, pliki Altium oraz rysunki i pliki montażowe i produkcyjne są w plikach do pobrania.
- pola J4, J5 i J6 na złącza Amphenol/FCI 20021121-00010T1LF lub równoważne dają dostęp do sygnałów modułu OAK-SoM (wyprowadzenia w schemacie)
- przycisk reset domyślnie nie jest wlutowany; można go dodać albo zresetować OAK-SoM, zwierając RST do masy
- dioda 5 V: na płytce jest zasilanie 5 V; dioda PG: sygnał power good z OAK-SoM; dioda RUN: OAK-SoM nie jest w stanie resetu
IMU i oprogramowanie
IMU BNO086 mierzy ruch w 9 osiach. Dane odczytuje węzeł IMU w DepthAI, na przykład do odometrii i stabilizacji obrazu. Kamerę programuje się w bibliotece DepthAI (C++ i Python), a do pierwszego uruchomienia producent udostępnia program OAK Viewer z podglądem obrazu i głębi; jest też sterownik ROS (depthai-ros).
Funkcje DepthAI i zgodność
Według grafiki producenta: funkcje tego modelu i funkcje wspólne dla wszystkich kamer OAK.
- głębia stereo
- śledzenie obiektów w 3D
- lokalizacja obiektów w 3D (współrzędne X, Y, Z)
- dane z IMU (BNO086, 9 osi)
- inferencja sieci neuronowych
- korekcja zniekształceń (warp, dewarp)
- śledzenie obiektów
- kodowanie H.264 i H.265
- śledzenie cech
- kodowanie MJPEG
- zoom podążający za ruchem
- wykrywanie narożników
- Python (DepthAI)
- klasa USB Video (UVC)
- pełna zgodność z OpenVINO
Specyfikacja
| Typ | kamera głębi stereo z kamerą RGB, IMU i procesorem AI; pierwsza generacja OAK-D, platforma RVC2 |
| Technologia głębi | stereo pasywne liczone w kamerze; filtrowanie, post-processing, wyrównanie głębi do RGB |
| Imagery głębi | 2 × OV9282 (PY010), global shutter, 1280 × 800, do 255 fps (producent), pole 81° / 72° / 49° (DFOV / HFOV / VFOV), ostrość od 19,6 cm, 1/4", F2,0, f = 2,35 mm, piksel 3 µm, filtr IR-cut 650 nm |
| Wydajność AI | procesor Luxonis RVC2: 4 TOPS, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe; dowolny model po konwersji |
| Baza stereo | 75 mm |
| Zasięg pomiaru | idealnie 0,7-12 m; maksymalnie do 30 m (producent) |
| Minimalna odległość pomiaru | ok. 70 cm (800P); ok. 35 cm (400P albo 800P, rozszerzona dysparycja); ok. 20 cm (400P, rozszerzona dysparycja) |
| Dokładność | błąd bezwzględny poniżej 2 % (do 4 m), 4 % (4-7 m), 6 % (7-10 m) przy 800P |
| Kodowanie wideo | H.264, H.265, MJPEG; 4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps |
| Oprogramowanie | DepthAI (C++ i Python): ImageManip (korekcja zniekształceń, skalowanie, przycinanie), wykrywanie krawędzi, śledzenie cech, ObjectTracker 2D i 3D, własna logika w kamerze (węzeł Script); sterownik ROS producenta (depthai-ros) |
| Interfejs danych | USB-C, USB 3.2 Gen 1 (5 Gb/s); zasilanie i dane jednym kablem |
| Zasilanie | z USB-C albo z gniazda 5 V (wtyk 5,5 × 2,5 mm); producent zaleca źródło USB-C co najmniej 1,5 A; zasilacz w zestawie |
| Pobór mocy | do ok. 5 W (praca podstawowa i strumienie kamer 2,5-3 W, AI do 1 W, głębia do 0,5 W, kodowanie do 0,5 W) |
| Jednostka IMU | BNO086, 9 osi |
| Montaż | gwint statywowy 1/4"; VESA 75 mm, śruby M4 |
| Obudowa | aluminium klasy przemysłowej, przednia szyba Gorilla Glass |
| Wymiary | 110 × 54,5 × 33 mm |
| Masa | 115 g |
| Temperatura pracy | -20 do 50 °C (otoczenie, pełne obciążenie procesora) |
| Zawartość zestawu | kamera OAK-D, kabel USB-C / USB-A 1 m (USB-CA-1m), zasilacz z adapterami wtyczek międzynarodowych, ściereczka do czyszczenia |
| Certyfikacja | CE (dokument producenta) |
| Kompatybilne akcesoria | według producenta: statyw z gwintem 1/4" (pasuje do wszystkich kamer OAK) |
| Klasyfikacja eksportowa (USA) | EAR99 |
| Sensor RGB | IMX378 (PY011) z autofokusem: 12 MP (4056 × 3040) do 60 fps, ostrość od 8 cm, rolling shutter, pole 81° / 69° / 55°, 1/2,3", F1,8, f = 4,81 mm, piksel 1,55 µm, filtr IR-cut 650 nm |
| Warianty modelu | SKU A00110-INTL (jeden wariant) |
Pliki do pobrania
- OAK-D - karta katalogowa (EN, PDF)PDF producenta
Specyfikacja, rysunki wymiarowe i złącza.
- OAK-D - dokumentacja producentaStrona producenta
Specyfikacja, pobór mocy, temperatura pracy i IMU.
- OAK-D - modele 3D (GitHub producenta)Pliki producenta
Pliki do projektowania mocowań i obudów.
- Certyfikat CE (PDF)PDF producenta
Dokument zgodności producenta.
- Schemat elektryczny płytki (PDF)PDF producenta
Schemat producenta, także wyprowadzenia złączy.
- Projekt płytki w Altium (GitHub producenta)Pliki producenta
Pliki źródłowe PCB do własnych modyfikacji.
- Rysunek montażowy płytki (PDF)PDF producenta
Rozmieszczenie elementów na płytce.
- Pliki montażowe płytki (GitHub producenta)Pliki producenta
Dane do montażu elementów na płytce.
- Rysunek wykonawczy płytki (PDF)PDF producenta
Wymiary i budowa płytki drukowanej.
- Pliki produkcyjne płytki (GitHub producenta)Pliki producenta
Dane do wykonania płytki drukowanej.
- Wdrożenie kamer USB - przewodnik producentaStrona producenta
Pierwsze uruchomienie, kable, zasilanie i rozwiązywanie problemów.
- DepthAI - dokumentacja oprogramowaniaStrona producenta
Biblioteka producenta w C++ i Pythonie: głębia, sieci neuronowe, przykłady.
- depthai-ros - sterownik ROS (GitHub producenta)Kod źródłowy producenta
Węzły ROS dla kamer OAK.
Wysyłka
Kamerę zamawiamy u producenta po potwierdzeniu zamówienia. Producent podaje dostawę w UE w 2-5 dni roboczych od wysyłki; termin dostawy potwierdzamy w proformie. Kamera waży 115 g.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto.
Termin dostawy: ok. 7 dni od potwierdzenia zamówienia. Wiążący termin podajemy w potwierdzeniu zamówienia.