Luxonis OAK-D Pro W - OV9782 to szerokokątna kamera głębi z aktywnym projektorem i oświetlaczem IR, która działa także w ciemnych halach. Kolorowy sensor 1 MP z global shutter obejmuje te same 150° co para stereo, więc obraz z jadącego robota AMR nie jest zniekształcony ani w kolorze, ani w głębi. Głębia od 40 cm do 6 m, IP66.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto. Waga z opakowaniem: ok. 0,4 kg. Sprzedaż wyłącznie dla firm i instytucji.
Termin dostawy: ok. 7 dni od potwierdzenia zamówienia.
Inne warianty tego modelu
- Luxonis OAK-D Pro W - IMX378 - kolor 12 MP IMX378, pole 120°, rolling shutter
- 1 MP GS
- Kamera RGB
- 150°
- Pole RGB i stereo
- aktywne IR
- Stereo
Opis produktu
Luxonis OAK-D Pro W w wersji OV9782 (SKU OAK-D-Pro-W-97): kolorowy sensor OV9782 1 MP (1280 × 800) z global shutter, do 120 fps i ze stałym ogniskiem od 50 cm ma pole 150° po przekątnej, takie samo jak para stereo - global shutter w kolorze i w stereo, więc obraz z jadącego robota nie rozmywa się.
OAK-D Pro W łączy szerokie pole widzenia z aktywnym oświetleniem w podczerwieni: para stereo obejmuje 150° po przekątnej, projektor nanosi na scenę tysiące punktów IR, a oświetlacz IR pozwala pracować w ciemności. Procesor Luxonis RVC2 o mocy 4 TOPS liczy głębię i uruchamia sieci neuronowe w kamerze, baza 75 mm daje idealny zakres od 40 cm do 6 m, obudowa ma IP66, a kabel skręcany i adapter Y są w zestawie (do 7,5 W, 91 g).
Projektor ams Belago 1.1 rzuca na scenę około 4700 punktów podczerwieni 940 nm i daje kamerom stereo teksturę na białych ścianach, gładkich posadzkach i jednolitych kartonach, gdzie stereo pasywne gubi głębię. Dioda IR doświetla scenę, więc detekcja działa także bez światła widzialnego; para stereo ma filtr przepuszczający światło widzialne i pasmo 940 nm, a kamera kolorowa podczerwieni nie widzi, dlatego w ciemności sieć neuronowa pracuje na obrazie z kamer stereo. Jasność projektora i oświetlacza ustawia się programowo (domyślnie są wyłączone), każdy pobiera do 1 W, a urządzenie jest produktem laserowym klasy 1 według EN/IEC 60825-1. Producent poleca wersję Pro tam, gdzie głębia ma być pewna w każdych warunkach, także przy słabym świetle i na scenach bez tekstury.
Obliczenia wykonuje kamera, nie komputer robota. Procesor RVC2 ma 4 TOPS, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe, i uruchamia dowolny model po konwersji, także własnej architektury. Ten sam układ liczy mapę głębi z filtrowaniem i wyrównaniem do obrazu kolorowego, koryguje zniekształcenia szerokokątnych obiektywów, przycina i skaluje obraz, wykrywa krawędzie, śledzi cechy i obiekty w 2D i 3D, a wideo koduje w H.264, H.265 albo MJPEG (4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps). Kamera kolorowa zależy od wariantu: IMX378 12 MP z polem 120° albo OV9782 1 MP z global shutter i polem 150°, takim samym jak para stereo.
Baza stereo 75 mm daje idealny zakres od 40 cm do 6 m i zasięg efektywny do 12 m, najlepszy w środku kadru; producent podaje błąd bezwzględny poniżej 2 % do 3,5 m, 4 % do 6,5 m i 6 % do 9 m przy 800P. Obudowa z aluminium i szkła Gorilla Glass ma IP66 z dołączonym kablem skręcanym, a adapter Y z zestawu pozwala dołączyć dodatkowe zasilanie 5 V, gdy port komputera nie wystarcza (do ok. 7,5 W przy wszystkich funkcjach). Kamera pracuje od -20 do 50 °C, odporność na drgania badano według EN 60068-2-6:2008, IMU BNO086 mierzy ruch w 9 osiach, a gwint 1/4" i otwory VESA 75 mm (M4) służą do montażu.
Budowa i komponenty
Grafika producenta: widok obudowy z wymiarami 97 × 29,5 × 23,1 mm, przód z kamerą kolorową, parą stereo OV9282 (150° po przekątnej) oraz diodą IR i projektorem punktów, tył z otworami VESA 75 mm, spód z USB-C ze śrubami, gwintem statywowym i diodą statusu. Przy kamerze kolorowej grafika podaje oba warianty; ta karta to OV9782 (150° po przekątnej, jak para stereo).
Funkcje
Stereo aktywne: projektor punktów IR
Około 4700 punktów IR 940 nm z układu ams Belago 1.1 daje głębię na gładkich i jednolitych powierzchniach w szerokim kadrze.
Praca w ciemności: oświetlacz IR
Dioda IR doświetla scenę, a kamery stereo z pasmem 940 nm widzą podczerwień: detekcja na obrazie stereo także bez światła.
AI w kamerze: 4 TOPS
Procesor RVC2 uruchamia detekcję, segmentację i śledzenie obiektów bez obciążania komputera robota; do sieci neuronowych przypada 1,4 TOPS. Animacja producenta: osoba wykryta na mapie głębi, ze współrzędnymi X, Y, Z liczonymi w kamerze OAK.
Pole stereo 150° i IP66
Para OV9282 obejmuje 150° po przekątnej; kabel skręcany i adapter Y w zestawie, IMU 9 osi, praca od -20 do 50 °C.
Kolor 1 MP z global shutter, pole 150°
OV9782 1280 × 800 do 120 fps, pole jak kamery stereo: kolor i głębia z aktywnego stereo z tej samej sceny.
Zastosowania
Roboty AMR w ciemnych halach
Global shutter w kolorze i w stereo, pole 150° oraz projektor punktów na gładkich posadzkach: obraz bez rozmycia z jadącego robota i głębia tam, gdzie stereo pasywne ją gubi.
Roboty mobilne w każdym świetle
Głębia na gładkich posadzkach i ścianach, praca przy słabym świetle i szerokie pole do lokalizacji: kamera do nawigacji AMR w halach i magazynach (IP66).
Chwytanie w dużym polu roboczym
Projektor punktów poprawia głębię na kartonach i detalach o słabej teksturze, a szerokie pole obejmuje większy obszar roboczy z tej samej wysokości montażu.
Którą kamerę z szerokim polem wybrać
OAK-D W: stereo pasywne, USB-C, IP66 z kablem skręcanym w zestawie, 91 g. OAK-D Pro W: to samo plus projektor punktów IR i oświetlacz IR na gładkie powierzchnie i ciemność, adapter Y w zestawie. OAK-D W PoE i OAK-D Pro W PoE: te same kamery w obudowie IP65 z Gigabit Ethernetem i zasilaniem PoE przez M12 oraz złączem M8, 184 g. Każda z kolorem IMX378 12 MP (120°) albo OV9782 1 MP z global shutter (150°).
Najważniejsze komponenty
W pełni skonfigurowany model może zawierać:
- Kamera OAK-D Pro WModuł z kamerą kolorową (IMX378 albo OV9782, zależnie od wariantu), parą stereo OV9282 150° z pasmem 940 nm, projektorem punktów IR, oświetlaczem IR, IMU 9 osi i procesorem RVC2.
- Kabel USB-C / USB-A 1 m skręcany śrubami (USB-CA-1m)Dwie śruby blokują wtyk w gnieździe; z tym kablem obudowa ma IP66.
- Adapter YPozwala dołączyć dodatkowe zasilanie 5 V, gdy port komputera daje za mało prądu.
Kamery i matryce
OAK-D Pro W występuje w dwóch wariantach kamery kolorowej, obu ze stałym ogniskiem od 50 cm: IMX378 12 MP z rolling shutter i polem 120° po przekątnej albo OV9782 1 MP z global shutter, do 120 fps i polem 150°, takim samym jak para stereo. Para kamer stereo OV9282 ma filtr przepuszczający światło widzialne i pasmo 940 nm, więc widzi punkty projektora i światło oświetlacza IR; w obu wariantach jest taka sama.
| Parametr | IMX378 kamera kolorowa, SKU A00573 | ta karta OV9782 kamera kolorowa, SKU OAK-D-Pro-W-97 | Para stereo kamery głębi, oba warianty |
|---|---|---|---|
| Matryca | IMX378 (PY060) | OV9782 (PY058) | OV9282 (PY097W-F69-9282) |
| Pole widzenia DFOV / HFOV / VFOV | 120° / 95° / 72° | 150° / 127° / 79,5° | 150° / 127° / 79,5° |
| Rozdzielczość | do 12 MP (4056 × 3040) | do 1 MP (1280 × 800) | do 1 MP (1280 × 800) |
| Ostrość * | FF: od 50 cm do ∞ | FF: od 50 cm do ∞ | FF: od 50 cm do ∞ |
| Maks. liczba klatek | do 60 fps | do 120 fps | do 255 fps |
| Zakres widma | światło widzialne | światło widzialne | widzialne i podczerwień 940 nm |
| Filtr | IR-cut 650 nm | IR-cut 650 nm | IR-cut 650 nm + pasmo przepustowe 940 nm |
| Migawka | rolling shutter | global shutter | global shutter |
| Wielkość matrycy | 1/2,3" | 1/4" | 1/4" |
| Przysłona | F2,8 ± 5 % | F2,0 ± 5 % | F2,0 ± 5 % |
| Ogniskowa efektywna | 2,75 mm | 1,69 mm | 1,69 mm |
| Wielkość piksela | 1,55 µm | 3 µm | 3 µm |
* Według producenta obowiązują pewne ograniczenia; szczegóły wyjaśniamy na zapytanie.
Szczegóły techniczne
Oświetlenie IR: stereo aktywne i noktowizja
Stereo pasywne gubi głębię na powierzchniach bez tekstury, takich jak biała ściana albo gładka posadzka. Wzór punktów z projektora daje kamerom teksturę, a dioda IR doświetla scenę bez światła widzialnego. Kamera kolorowa nie rejestruje podczerwieni, dlatego w ciemności detekcja pracuje na obrazie z kamer stereo. Projektor i oświetlacz są domyślnie wyłączone i włącza się je programowo w DepthAI. Protokół klasyfikacji lasera jest w plikach do pobrania.
- Projektor punktów
- ams Belago 1.1, laser VCSEL 940 nm, ok. 4700 punktów
- Pole oświetlenia projektora
- 78° × 61° (±7 %, poziomo × pionowo); pole kamer stereo: 127° × 79,5°
- Oświetlacz IR
- dioda IR (flood) do pracy w słabym świetle i w ciemności
- Kamery stereo
- OV9282 z filtrem IR-cut 650 nm i pasmem przepustowym 940 nm: widzą światło widzialne i punkty projektora
- Moc i jasność
- regulowane programowo, po maks. 1 W na projektor i oświetlacz
- Temperatura pracy projektora
- 10-60 °C (granice 0-80 °C); w chłodzie producent radzi najpierw rozgrzać kamerę pracą
- Bezpieczeństwo
- produkt laserowy klasy 1 według EN/IEC 60825-1, wyd. 3 (2014)
Szerokie pole widzenia w praktyce
Szerszy kadr mieści więcej sceny w jednym obrazie, ale według producenta szersze pole zmniejsza dokładność głębi, a zasięg efektywny jest najlepszy w środku kadru i spada ku brzegom przez zniekształcenia szerokokątnych obiektywów. Korekcję zniekształceń (warp, dewarp) wykonuje procesor kamery.
- Pole kamer stereo
- 150° / 127° / 79,5° (DFOV / HFOV / VFOV)
- Kamera kolorowa
- IMX378: 120° / 95° / 72°; OV9782: 150° / 127° / 79,5°
- Układy wielokamerowe
- mniej kamer do pokrycia całego obszaru
- Roboty AMR
- większy obszar i więcej cech do lokalizacji i mapowania 3D (VIO, SLAM)
- Śledzenie i liczenie
- ludzie albo pojazdy na większej powierzchni
Procesor RVC2 w kamerze
- 4 TOPS mocy obliczeniowej, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe
- dowolny model AI, także o własnej architekturze, po konwersji do formatu RVC2
- kodowanie wideo H.264, H.265 i MJPEG: 4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps
- przetwarzanie obrazu: korekcja zniekształceń, skalowanie i przycinanie (ImageManip), wykrywanie krawędzi, śledzenie cech, własne funkcje CV
- głębia stereo z filtrowaniem i post-processingiem, wyrównana do obrazu RGB, z szeroką konfiguracją
- śledzenie obiektów w 2D i 3D (ObjectTracker)
- własna logika i zadania uruchamiane bezpośrednio w kamerze (programowanie na urządzeniu)
Głębia stereo w liczbach
Zakres i najmniejsza odległość zależą od pola widzenia, rozdzielczości i bazy; dokładność producent podaje dla 800P i szerokiego pola widzenia. Rozszerzona dysparycja to tryb węzła StereoDepth, który skraca najmniejszą odległość pomiaru.
- Baza stereo
- 75 mm (rozstaw kamery lewej i prawej)
- Zakres idealny
- 0,4-6 m
- Zasięg efektywny
- do 12 m, najlepiej w środku kadru
- Zasięg maksymalny (MaxZ)
- ok. 10 m z wariancją 10 %
- Najmniejsza odległość (MinZ)
- ok. 37 cm (800P); ok. 20 cm (400P albo 800P, rozszerzona dysparycja)
- Błąd bezwzględny do 3,5 m
- poniżej 2 %
- Błąd bezwzględny 3,5-6,5 m
- poniżej 4 %
- Błąd bezwzględny 6,5-9 m
- poniżej 6 %
Zasilanie i pobór mocy
Większość energii pobiera procesor RVC2. Niższa liczba klatek w całym potoku odciąża podsystemy i zmniejsza pobór mocy. Gdy komputer nie daje dość prądu, adapter Y z zestawu pozwala dołączyć dodatkowe źródło 5 V; dokumentacja producenta zaleca wtedy dla kamer Pro zasilacz 15 W lub mocniejszy.
- Złącze
- USB-C, USB 3.2 Gen 1 (5 Gb/s): zasilanie i dane
- Praca podstawowa i strumienie kamer
- 2,5-3 W
- Podsystem AI
- do 1 W
- Głębia stereo
- do 0,5 W
- Koder wideo
- do 0,5 W
- Projektor punktów (stereo aktywne)
- do 1 W, jasność regulowana
- Oświetlacz IR (noktowizja)
- do 1 W, jasność regulowana
- Razem, wszystkie funkcje na 100 %
- do ok. 7,5 W
Warunki pracy
- temperatura otoczenia od -20 do 50 °C przy pełnym obciążeniu procesora
- procesor może pracować ciągle do 105 °C; powyżej biblioteka DepthAI wyłącza urządzenie, chroniąc układ (dokumentacja producenta)
- odporność na drgania badana według EN 60068-2-6:2008
- IP66 z dołączonym kablem USB skręcanym dwiema śrubami; bez tego kabla obudowa nie jest szczelna
- klasyfikacja eksportowa USA: EAR99
Obudowa i montaż
- Materiał
- aluminium, przednia szyba Gorilla Glass
- Mocowanie
- gwint statywowy 1/4" na spodzie; VESA 75 mm z tyłu, śruby M4
- Złącze
- USB-C ze śrubami blokującymi wtyk
- Wymiary
- 97 × 29,5 × 23,1 mm
- Masa
- 91 g
IMU i dioda statusu
BNO086, 9 osi. Dane odczytuje węzeł IMU w DepthAI, na przykład do odometrii i stabilizacji obrazu. Dioda statusu na spodzie sygnalizuje działający potok przetwarzania; zależnie od partii produkcyjnej świeci na zielono albo żółto.
Specyfikacja
| Typ | kamera głębi z aktywnym stereo (projektor punktów IR), oświetlaczem IR, szerokim polem widzenia, kamerą RGB, IMU i procesorem AI (seria 2 rodziny OAK, platforma RVC2) |
| Technologia głębi | stereo aktywne (projektor punktów IR) i pasywne, liczone w kamerze; filtrowanie, post-processing, wyrównanie głębi do RGB |
| Imagery głębi | 2 × OV9282 (PY097W-F69-9282), global shutter, 1280 × 800, do 255 fps (producent), światło widzialne i podczerwień 940 nm (filtr IR-cut 650 nm z pasmem przepustowym 940 nm), pole 150° / 127° / 79,5° (DFOV / HFOV / VFOV), ostrość od 50 cm, 1/4", F2,0, f = 1,69 mm, piksel 3 µm |
| Wydajność AI | procesor Luxonis RVC2: 4 TOPS, w tym 1,4 TOPS na sieci neuronowe; dowolny model po konwersji |
| Baza stereo | 75 mm |
| Zasięg pomiaru | idealnie 0,4-6 m; maksymalnie do 12 m, najdokładniej w środku kadru (producent) |
| Minimalna odległość pomiaru | ok. 37 cm (800P); ok. 20 cm (400P albo 800P, rozszerzona dysparycja) |
| Dokładność | błąd bezwzględny poniżej 2 % (do 3,5 m), 4 % (3,5-6,5 m), 6 % (6,5-9 m) przy 800P |
| Kodowanie wideo | H.264, H.265, MJPEG; 4K przy 30 fps, 1080p przy 60 fps |
| Oprogramowanie | DepthAI (C++ i Python): ImageManip (korekcja zniekształceń, skalowanie, przycinanie), wykrywanie krawędzi, śledzenie cech, ObjectTracker 2D i 3D; sterownik ROS producenta (depthai-ros) |
| Jednostka IMU | BNO086, 9 osi |
| Interfejs danych | USB-C, USB 3.2 Gen 1 (5 Gb/s); zasilanie i dane jednym kablem; praca także z USB 2 |
| Pobór mocy | do ok. 7,5 W (strumienie kamer 2,5-3 W, AI do 1 W, głębia do 0,5 W, kodowanie do 0,5 W, projektor do 1 W, oświetlacz do 1 W) |
| Stopień ochrony | IP66 z dołączonym kablem USB skręcanym dwiema śrubami |
| Wibracje i udary | badana według EN 60068-2-6:2008 |
| Temperatura pracy | -20 do 50 °C (otoczenie, pełne obciążenie procesora) |
| Montaż | gwint statywowy 1/4"; VESA 75 mm, śruby M4 |
| Obudowa | aluminium, przednia szyba Gorilla Glass; dioda statusu |
| Wymiary | 97 × 29,5 × 23,1 mm |
| Masa | 91 g |
| Zawartość zestawu | kamera OAK-D Pro W, kabel USB-C / USB-A 1 m skręcany dwiema śrubami (USB-CA-1m), adapter Y |
| Certyfikacja | CE, RoHS3, klasyfikacja lasera klasy 1 (dokumenty producenta) |
| Klasyfikacja eksportowa (USA) | EAR99 |
| Projektor IR | ams Belago 1.1, laser VCSEL 940 nm, ok. 4700 punktów, pole oświetlenia 78° × 61° (±7 %), regulowana jasność, do 1 W; produkt laserowy klasy 1 (EN/IEC 60825-1, wyd. 3, 2014) |
| Oświetlacz IR | dioda IR (flood) do pracy w słabym świetle i w ciemności, regulowana jasność, do 1 W |
| Zasilanie | z USB-C; adapter Y z zestawu pozwala dołączyć dodatkowe źródło 5 V |
| Sensor RGB | OV9782 (PY058) ze stałym ogniskiem: 1 MP (1280 × 800) do 120 fps, global shutter, ostrość od 50 cm, pole 150° / 127° / 79,5° (jak kamery stereo), 1/4", F2,0, f = 1,69 mm, piksel 3 µm, filtr IR-cut 650 nm |
| Warianty modelu | OAK-D-Pro-W-97 - ta karta; inne warianty (osobne karty): A00573 (IMX378) |
Pliki do pobrania
- OAK-D Pro W - dokumentacja producentaStrona producenta
Specyfikacja, przewodnik uruchomienia i przykłady.
- OAK-D Pro W - modele 3D (GitHub producenta)Pliki producenta
Katalog wspólny z OAK-D Pro: obudowa wersji Pro W (STEP) i płytka, do projektowania mocowań.
- Certyfikat CE (PDF)PDF producenta
Deklaracja zgodności producenta obejmująca OAK-D Pro W.
- Certyfikat RoHS3 (PDF)PDF producenta
Zgodność z dyrektywą RoHS3, dokument producenta.
- Klasyfikacja lasera klasy 1 (PDF)PDF producenta
Protokół badania projektora punktów i diody IR, producent podaje go dla kamer Pro.
- Odporność na drgania - dokumentacja producentaStrona producenta
Badanie według EN 60068-2-6:2008: przebieg i wyniki.
- Przewodnik wdrożenia kamer USBStrona producenta
Pierwsze kroki z kamerą USB, zalecane przez producenta.
- DepthAI - dokumentacja oprogramowaniaStrona producenta
Biblioteka producenta w C++ i Pythonie: głębia, sieci neuronowe, przykłady.
- depthai-ros - sterownik ROS (GitHub producenta)Kod źródłowy producenta
Węzły ROS dla kamer OAK.
Wysyłka
Kamerę zamawiamy u producenta po potwierdzeniu zamówienia. Producent podaje dostawę w UE w 2-5 dni roboczych od wysyłki; termin dostawy potwierdzamy w proformie. Kamera waży 91 g.
Wysyłka paczką w Polsce: 79 zł brutto.
Termin dostawy: ok. 7 dni od potwierdzenia zamówienia. Wiążący termin podajemy w potwierdzeniu zamówienia.