Dobot CR20A Ramię robotyczne, robot 6-osiowy
Dobot CR20A to sześcioosiowy robot współpracujący serii CRA o udźwigu 20 kg i zasięgu 1700 mm: największy cobot DOBOT do paletyzacji, obsługi obrabiarek, spawania długich szwów i montażu ciężkich elementów. Masa ramienia 73 kg, powtarzalność ±0,05 mm, prędkość narzędzia do 2 m/s. Dedykowany kontroler CC263 ma 24 wejścia i 24 wyjścia cyfrowe, PROFINET i EtherNet/IP, a na kołnierzu są dwa gniazda narzędziowe. Ramię w klasie IP54, certyfikowane funkcje bezpieczeństwa (PL d, kat. 3) pozwalają po ocenie ryzyka pracować bez wygrodzeń.
Wysyłka spedycją w Polsce: 2 720 zł netto (3 345,60 zł brutto). Waga z opakowaniem: ok. 125 kg. Sprzedaż wyłącznie dla firm i instytucji.
Termin dostawy: ok. 14 dni od potwierdzenia zamówienia.
- 20 kg
- UDŹWIG
- 1700 mm
- ZASIĘG
- ±0,05 mm
- POWTARZALNOŚĆ
Opis produktu
CR20A, pokazany po raz pierwszy na targach Hannover Messe w kwietniu 2023 r., przesunął granicę udźwigu w serii CRA do 20 kg i promienia roboczego do 1700 mm. Nowy algorytm sterowania ruchem ogranicza według producenta drgania resztkowe o połowę przy gwałtownych zatrzymaniach, a paletyzacja osiąga 7 kartonów na minutę na paletach do 1219 x 1219 mm (standard, EUR, US). Powtarzalność ±0,05 mm według strony producenta; instrukcja techniczna podaje ostrożniejsze ±0,1 mm.
Konstrukcja różni się od mniejszych modeli serii: dwa pierścienie świetlne stanu (na pokrywie J1 i przy kołnierzu), a na kołnierzu zamiast klawiatury dwa przyciski FREE (prowadzenie ręczne) i POINT (zapis punktu) oraz dwa gniazda lotnicze M12, które pozwalają podłączyć dwa narzędzia bez dodatkowego okablowania. Kontroler CC263 (400 x 400 x 175 mm, 15,5 kg) zasilany z sieci 100-240 V AC ma 24 wejścia i 24 wyjścia cyfrowe z przełączaniem PNP/NPN, 2 wejścia i 2 wyjścia analogowe, dwa porty Ethernet (Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET), RS485 i 10 par wejść i wyjść bezpieczeństwa. Kabel do kontrolera ma 6 m i może wychodzić spodem podstawy; podstawę mocuje 6 śrub M10, a do podnoszenia robot ma fabryczne zawiesia.
Programowanie odbywa się w DobotStudio Pro na komputerze, tablecie albo opcjonalnym pendancie TP10: bloki Blockly, skrypty Lua, pakiety paletyzacji i spawania, wirtualny kontroler i debugowanie. Zespołom R&D producent udostępnia SDK TCP/IP (Python, C++, C#) oraz pakiety ROS 1 i ROS 2 z MoveIt z modelem cr20. Opcje dla CR20A: kamera VX500, wersja z czujnikiem siły CR20AF i wersja IP68 CR20AP; skóry SafeSkin producent dla tego modelu nie oferuje.
Budowa i komponenty
Rysunek producenta z instrukcji: CR20A ma pierścienie świetlne stanu na pokrywie J1 i przy kołnierzu, a na kołnierzu dwa przyciski (FREE - prowadzenie ręczne, POINT - zapis punktu) i dwa gniazda lotnicze X1 i X2 dla narzędzi.
Funkcje
Dwa gniazda narzędziowe na kołnierzu
Gniazda X1 i X2 (M12) dają razem 4 wejścia, 4 wyjścia, 4 wejścia analogowe współdzielone z RS485 i zasilanie 24 V 2 A (maks. 3 A), więc chwytak i kamera albo dwa chwytaki podłącza się bezpośrednio na końcówce. Obok gniazd przyciski FREE i POINT: prowadzenie ręczne i zapis punktu bez komputera.
Udźwig 20 kg i zasięg 1700 mm
Promień roboczy 1700 mm obejmuje dwie obrabiarki albo paletę EUR z jednego stanowiska, a 20 kg udźwigu wystarcza na karton z chwytakiem podciśnieniowym. Algorytm sterowania ruchem ogranicza drgania resztkowe o połowę przy szybkich zatrzymaniach.
Hamulce elektromagnetyczne i alarm przeciążenia
Przy zaniku zasilania hamulce w przegubach blokują się w 18 ms, a narzędzie przemieszcza się o mniej niż 1 mm. Przy przeciążeniu robot zgłasza alarm; zatrzymanie awaryjne to stop kategorii 1: najpierw hamowanie po trajektorii, potem odcięcie zasilania.
Precyzja po kalibracji laserowej
Każdy robot serii CRA jest kalibrowany laserowo. CR20A powtarza pozycję z dokładnością ±0,05 mm według strony producenta (±0,1 mm według instrukcji), przy prędkości narzędzia do 2 m/s i przegubach J4-J6 do 180°/s.
Kontroler CC263 z 24 wejściami i 24 wyjściami
Dedykowany kontroler dla CR20A: 24 DI i 24 DO z przełączaniem PNP/NPN, 2 AI i 2 AO, 10 par wejść i wyjść bezpieczeństwa, dwa porty Ethernet z Modbus TCP, EtherNet/IP i PROFINET, RS485 oraz wejście enkodera do śledzenia przenośnika. Zasilanie 100-240 V AC, obudowa IP20, opcjonalnie IP54 z osłoną.
20 funkcji bezpieczeństwa
Niezależny sterownik bezpieczeństwa PL d, kat. 3 realizuje stop awaryjny i ochronny, limity pozycji, prędkości, siły i mocy, strefy bezpieczeństwa oraz tryb zredukowany wyzwalany wejściem bezpieczeństwa. Wykrywanie kolizji ma pięć poziomów czułości; po uderzeniu robot cofa się i zatrzymuje.
Wymiary i przestrzeń robocza
Wysokość w pozycji pionowej 1993,5 mm, ramię 825,2 mm, przedramię 746 mm. Zasięg 1700 mm; walec o promieniu 176 mm nad i pod podstawą jest wyłączony z pracy narzędzia. Podstawa ø230 mm z 6 otworami ø10,5 na okręgu ø210 mm; kołnierz ø98 mm z 6 gwintami M8.
DobotStudio Pro
Jedno środowisko na komputer, tablet i pendant: programowanie blokami Blockly i skryptami Lua, pakiety procesowe do paletyzacji, spawania i obsługi CNC, wirtualny kontroler do symulacji offline, dziennik operacji i debugowanie krok po kroku.
Zastosowania
Paletyzacja
Pakiet paletyzacji w DobotStudio Pro i udźwig 20 kg: do 7 kartonów na minutę na paletach do 1219 x 1219 mm z chwytakiem podciśnieniowym podłączonym do gniazda na kołnierzu, bez programowania wzoru ułożenia.
Obsługa obrabiarek CNC
Zasięg 1700 mm pozwala obsługiwać kilka maszyn z jednego stanowiska: pobranie półfabrykatu, załadunek, odbiór gotowego detalu i odłożenie na przenośnik; wejście enkodera obsługuje pobieranie z taśmy w ruchu.
Spawanie i obróbka dużych detali
Pakiet spawania prowadzi palnik po długich szwach w zasięgu 1700 mm; RS485 i wyjścia cyfrowe sterują spawarką, a stabilne przeguby o momencie do 800 Nm na J1 utrzymują tor przy ciężkim osprzęcie.
Załadunek i montaż ciężkich elementów
Przenoszenie podzespołów do 20 kg razem z chwytakiem: szyby, elementy drzwi, obudowy i akumulatory; dwa gniazda narzędziowe pozwalają połączyć chwytak z kamerą albo czujnikiem.
Transport między stanowiskami
Robot przekłada detale między przenośnikami, pojemnikami i maszynami w promieniu 1700 mm, z limitami siły i strefami bezpieczeństwa, które po ocenie ryzyka pozwalają na pracę bez wygrodzeń.
Badania i integracja
Pakiety ROS 1 i ROS 2 z MoveIt (model cr20), SDK TCP/IP w Pythonie i C++ oraz wirtualny kontroler do pracy offline dla zespołów integracyjnych i laboratoriów.
Najważniejsze komponenty
W pełni skonfigurowany model może zawierać:
- ramię Dobot CR20A (DT-CR200A-0) z kablem 6 m do kontrolera i fabrycznymi zawiesiami
- kontroler DOBOT CC263 (DT-CC263-0A) z kablem zasilającym
- przycisk zatrzymania awaryjnego do gniazda pendanta
- oprogramowanie DobotStudio Pro (Windows, Android) i dokumentacja producenta
- Teach Pendant TP10 - opcja, płatna osobno (osobna karta)
- kamera VX500, osłona IP54 kontrolera - opcje, płatne osobno
Specyfikacja
| Liczba stopni swobody | 6 |
| Udźwig | 20 kg |
| Zasięg | 1700 mm |
| Powtarzalność | ±0,05 mm (strona producenta; instrukcja: ±0,1 mm) |
| Masa ramienia | 73 kg |
| Prędkość maksymalna | 2 m/s (TCP) |
| Prędkości przegubów | J1-J2 120°/s, J3 150°/s, J4-J6 180°/s |
| Zakresy ruchu przegubów | J1, J2, J4-J6 ±360°; J3 ±165° (instrukcja: ±168°) |
| Pobór mocy | 500 W (typowo) |
| Sterownik | DOBOT CC263 (DT-CC263-0A): 400 x 400 x 175 mm, 15,5 kg (starsza instrukcja: 14,5 kg), 100-240 V AC, 47-63 Hz; IP20, opcjonalnie IP54 z osłoną |
| Wejścia i wyjścia cyfrowe | kontroler: 24 DI + 24 DO (PNP/NPN), 2 AI, 2 AO (0-10 V / 4-20 mA), 10 + 10 wejść i wyjść bezpieczeństwa, wejście enkodera |
| Złącza narzędzia na kołnierzu | 2 gniazda M12 (X1, X2): łącznie 4 DI, 4 DO, 4 AI (współdzielone z RS485), zasilanie 24 V 2 A (maks. 3 A) |
| Interfejs komunikacyjny | Modbus TCP/RTU, EtherNet/IP, PROFINET, TCP/IP; 2 x Ethernet, 2 x USB, RS485 |
| Kołnierz narzędzia | ø98 h8, 6 x M8 na okręgu ø80 mm, centrowanie ø50 H8, kołek ø8 H7 |
| Mocowanie podstawy | 6 x ø10,5 na okręgu ø210 mm, 2 kołki ø8; śruby 6 x M10 klasy 12.9; fabryczne zawiesia do podnoszenia |
| Wymiary | wysokość w pozycji pionowej 1993,5 mm; ramię 825,2 mm, przedramię 746 mm; podstawa ø230 mm |
| Stopień ochrony | IP54 (ramię) |
| Poziom hałasu | do 70 dB(A) |
| Temperatura pracy | 0-50 °C |
| Montaż | dowolny kąt wg instrukcji (strona produktu: montaż pionowy) |
| Kabel | ramię-kontroler 6 m |
| Materiał obudowy | stal węglowa, stop aluminium, ABS |
| Hamulce | elektromagnetyczne w każdym przegubie: blokada w 18 ms po zaniku zasilania, przemieszczenie narzędzia poniżej 1 mm; alarm przy przeciążeniu |
| Bezpieczeństwo funkcjonalne | niezależny sterownik bezpieczeństwa PL d, kat. 3; 20 funkcji (stop awaryjny i ochronny, limity pozycji, prędkości, siły i mocy, strefy, tryb zredukowany); wykrywanie kolizji w 5 poziomach |
| Normy i certyfikaty | ISO 13849-1, ISO 10218-1, ISO/TS 15066; deklaracja włączenia 2006/42/WE zał. II B, deklaracja zgodności RED i RoHS |
| Oprogramowanie | DobotStudio Pro (Windows 10/11, Android, pendant TP10): bloki Blockly, skrypty Lua, wtyczki Dobot+, pakiety spawania i paletyzacji, wirtualny kontroler |
| Pakiet ROS | ROS 1 (TCP-IP-ROS-6AXis) i ROS 2 Humble (DOBOT_6Axis_ROS2_V4, model cr20) z MoveIt; SDK TCP/IP: Python, C++, C# |
| Kompatybilne akcesoria | Teach Pendant TP10, kamera VX500, osłona IP54 kontrolera, wersja z czujnikiem siły CR20AF, wersja IP68 CR20AP; skóry SafeSkin producent dla CR20A nie oferuje |
| Gwarancja | 12 miesięcy |
Pliki do pobrania
- Dobot CR A Series User Guide V1.3 (EN, PDF)Instrukcja producenta (PDF)
Instrukcja producenta serii CRA z rozdziałem CR20A: wymiary i przestrzeń robocza, podstawa, kołnierz, kontroler CC263, złącza, bezpieczeństwo.
- DOBOT CRA Series Hardware User Guide V3.3 (EN, PDF, 2026)Instrukcja producenta (PDF)
Aktualna instrukcja sprzętowa producenta: modele CR3A-CR30A, kontrolery CC262 i CC263, 20 funkcji bezpieczeństwa, normy.
- CR20A na stronie producentaStrona producenta
Strona produktu: cechy, specyfikacja, zastosowania i branże.
- DOBOT_6Axis_ROS2_V4 - pakiet ROS 2 (GitHub Dobot-Arm)Kod źródłowy producenta
Oficjalny sterownik ROS 2 Humble z MoveIt, w tym model cr20.
- TCP-IP-Python-V4 - SDK TCP/IP (GitHub Dobot-Arm)Kod źródłowy producenta
Biblioteka Python producenta do sterowania robotem przez TCP/IP z przykładami.
Wysyłka
Wysyłamy spedycją na palecie w opakowaniu producenta: ramię z fabrycznymi zawiesiami do podnoszenia i kontroler w osobnym kartonie. Ramię waży 73 kg, kontroler 15,5 kg; masę przesyłki z opakowaniem szacujemy na około 125 kg, bo producent nie publikuje masy transportowej.
Wysyłka spedycją w Polsce: 2 720 zł netto (3 345,60 zł brutto).
Termin dostawy: ok. 14 dni od potwierdzenia zamówienia. Wiążący termin podajemy w potwierdzeniu zamówienia.