Inspire Robots EG2-4C

EG2-4C2 i EG2-4B tworzą serię EG2-4X2 opisaną wspólną instrukcją: ten sam serwonapęd liniowy, mechanizm dwóch palców i czujnik nacisku w obudowie o grubości 25 mm. Wersja 4C2 jest mocniejsza (20 N zamiast 15 N) i wolniejsza (70 mm/s, pełne zamknięcie w 1,3 s), ma korpus o 2 mm szerszy i o 11 mm niższy. Rozwarcie 70 mm zadaje się w jednostkach bezwymiarowych 0-1000, a minimum i maksimum zapisuje się w pamięci Flash, więc chwytak pamięta zakres pracy także po wyłączeniu zasilania.

Sterowanie siłą i pozycją działa równolegle, co producent nazywa podwójnym sterowaniem siła-pozycja. Komenda chwytu przyjmuje prędkość (1-1000) i próg siły w gramach (50-1000); gdy nacisk na detal przekroczy próg, napęd zatrzymuje się i trzyma. W trybie chwytu ciągłego sterownik dociska ponownie, gdy czujnik wykryje spadek siły poniżej progu. Po odłączeniu zasilania mechanizm blokuje się sam i detal pozostaje w palcach; producent deklaruje też wykrywanie upuszczenia.

Interfejsem jest RS485 na pięciopinowym miniaturowym złączu lotniczym XS6-5P (GND, VCC, A+, B-, GND); wersje RS232 i CAN producent wykonuje na zamówienie. Na jednej magistrali pracuje do 254 chwytaków o różnych ID, a prędkość 115 200, 57 600 albo 19 200 b/s przełącza się rejestrem. Do wyboru są dwa protokoły: rejestrowy protokół Inspire z ramką 0xEB 0x90 i odpowiedzią w 165 µs oraz Modbus RTU (kody 0x03, 0x06, 0x10) z rejestrami rozwarcia, prędkości, siły, prądu, temperatury sterownika, kodu błędu i statusu. Część komend jest wspólna z dłońmi RH56, więc program napisany dla dłoni Inspire steruje także chwytakiem; instrukcja producenta podaje przykładowe ramki dla każdej komendy.