Inspire Robots LASF30

Seria LASF łączy płaską, równoległą budowę serii LAS z wbudowanym czujnikiem siły serii LAF: siłownik mierzy siłę na popychaczu od -100 do +100 N z rozdzielczością 1 N, pracuje w trybie siłowym albo prędkość + siła i zatrzymuje się po osiągnięciu zadanej siły, a przy tym jest krótki (LASF10 ma 56 mm długości) i ma największe siły w rodzinie 8-woltowej. To seria do mechanizmów, w których brakuje miejsca wzdłuż osi ruchu, a potrzebne jest sprzężenie siłowe: delikatne chwyty, dociskanie z kontrolą nacisku, testy w małej skali.

Model LASF30 ma skok 30 mm, długość całkowitą 99,5 mm przy wysuniętym popychaczu (69,5 mm po schowaniu) i masę 44 g. Producent oferuje ten model w 1 poziomach prędkości, czyli wariantach przełożenia, które są częścią kodu modelu (np. LASF30-02): poziom 02: siła maksymalna 80 N, przy zablokowaniu 110 N, samoblokada 110 N, prędkość 13 mm/s bez obciążenia i 6 mm/s pod pełnym obciążeniem. Wyższy poziom oznacza szybszy ruch kosztem siły. Zasilanie 8 V DC ±10 %, prąd spoczynkowy 0,05 A i szczytowy 2 A; powtarzalność pozycjonowania ±0,06 mm, praca w temperaturze od -10 do +60 °C, obudowa w klasie IP40. Wbudowany czujnik siły mierzy w zakresie od -100 do +100 N z rozdzielczością 1 N.

Sterowanie odbywa się przez port szeregowy LVTTL 3,3 V (921 600 b/s, adresowanie do 254 siłowników na jednej magistrali), sygnał PWM 50 albo 333 Hz lub RS485, zależnie od wykonania złącza; pozycję zadaje się w 2000 krokach na skok, a sterownik ma tryby: pozycjonowanie, tryb nadążny (servo), tryb prędkości, tryb siłowy, tryb napięciowy, tryb prędkość + siła (stop po przekroczeniu zadanej siły). Według FAQ producenta przewód LVTTL nie powinien przekraczać 50 cm, dłuższe połączenia prowadzi się po RS485 (Modbus RTU przez konwerter AED-LA-92-12). Zabezpieczenia: ochrona nadprądowa 300-1500 mA (nastawa), ochrona termiczna 80 °C z powrotem przy 60 °C, kasowanie błędów komendą. Z tyłu siłownika jest gwint zewnętrzny ze sferycznym łożyskiem ślizgowym Ø12 mm, które odciąża czujnik od sił bocznych; producent zaleca prowadnicę liniową przed popychaczem i 0,2-0,5 mm luzu przy mocowaniu korpusu. Czoło popychacza ma gwint wewnętrzny M3 pod złączki AMI-LA-ACR1 i przegub kulowy AMI-LA-BR-P30. Płytki zaciskowe ze schematu producenta (śruby M2x16) są odniesieniem konstrukcyjnym i nie wchodzą w skład siłownika.