Inspire Robots LAF10

Seria LAF to smukła seria LA uzupełniona o wbudowany czujnik siły z układem akwizycji i filtracji sygnału: sterownik mierzy w czasie rzeczywistym siłę działającą na popychacz w zakresie od -100 do +100 N z rozdzielczością 1 N i domyka pętlę regulacji siły pchania i ciągnięcia. Poza pozycjonowaniem i trybem prędkości siłownik ma tryb siłowy, w którym utrzymuje zadaną siłę, oraz tryb prędkość + siła, w którym zatrzymuje się po przekroczeniu progu siły: podstawa delikatnego chwytania i dociskania z kontrolą nacisku. Budowa i przekrój 10,8 x 13,2 mm są takie jak w serii LA, masa jest o kilka gramów większa.

Model LAF10 ma skok 10 mm, długość całkowitą 77,2 mm przy wysuniętym popychaczu (67,2 mm po schowaniu) i masę 29 g. Producent oferuje ten model w 2 poziomach prędkości, czyli wariantach przełożenia, które są częścią kodu modelu (np. LAF10-02): poziom 02: siła maksymalna 70 N, przy zablokowaniu 100 N, samoblokada 100 N, prędkość 18 mm/s bez obciążenia i 8 mm/s pod pełnym obciążeniem; poziom 07: siła maksymalna 42 N, przy zablokowaniu 60 N, samoblokada 50 N, prędkość 50 mm/s bez obciążenia i 21 mm/s pod pełnym obciążeniem. Wyższy poziom oznacza szybszy ruch kosztem siły. Zasilanie 8 V DC ±10 %, prąd spoczynkowy 0,05 A i szczytowy 2 A; powtarzalność pozycjonowania ±0,02 mm, praca w temperaturze od -10 do +60 °C, obudowa w klasie IP40. Wbudowany czujnik siły mierzy w zakresie od -100 do +100 N z rozdzielczością 1 N.

Sterowanie odbywa się przez port szeregowy LVTTL 3,3 V (921 600 b/s, adresowanie do 254 siłowników na jednej magistrali), sygnał PWM 50 albo 333 Hz lub RS485, zależnie od wykonania złącza; pozycję zadaje się w 2000 krokach na skok, a sterownik ma tryby: pozycjonowanie, tryb nadążny (servo), tryb prędkości, tryb siłowy, tryb napięciowy, tryb prędkość + siła (stop po przekroczeniu zadanej siły). Według FAQ producenta przewód LVTTL nie powinien przekraczać 50 cm, dłuższe połączenia prowadzi się po RS485 (Modbus RTU przez konwerter AED-LA-92-12). Zabezpieczenia: ochrona nadprądowa 300-1500 mA (nastawa), ochrona termiczna 80 °C z powrotem przy 60 °C, kasowanie błędów komendą. Z tyłu siłownika jest gwint zewnętrzny z fabrycznie zamontowanym sferycznym łożyskiem ślizgowym Ø12 mm: pozwala ono korpusowi lekko się wychylać i chroni czujnik siły przed obciążeniem bocznym. Producent zaleca prowadnicę liniową przed popychaczem i pozostawienie 0,2-0,5 mm luzu przy mocowaniu korpusu, żeby czujnik widział całą siłę. Czoło popychacza ma gwint wewnętrzny M3 pod złączki AMI-LA-ACR1 i przegub kulowy AMI-LA-BR-P30; płytki zaciskowe ze schematu producenta są odniesieniem konstrukcyjnym.